La plus ancienne mention de Monaco figure dans l'oeuvre d Hecatée de Milet qui écrit dans sa Périégèse, MONOIKOS POLIS LIGUSTIKE (Monaco, ville de Ligurie).

Lors de la persécution de Dioclétien, une jeune chrétienne corse prénommée Dévote, avait été exécutée sur l'ordre du gouverneur Barbarus. Le corps de Dévote avait été déposé au fond d'une barque à destination de l'Afrique. Des vents contraires entraînèrent l'embarcation jusqu'à Monaco, au débouché du vallon des Gaumates, où une église fut érigée sous le vocable de Sainte Dévote, devenue la Patronne de la Principauté.

Après les invasions barbares du Moyen Age et les incursions des pirates musulmans, la République de Gênes étendit son autorité sur la Ligurie. Les empereurs Frédéric Barberousse et Henri VI reconnurent successivement l'autorité des Génois depuis Porto Venere jusqu'à Monaco où, dès 1215, les Génois commencèrent à construire les quatre tours et le rempart qui délimitent aujourd'hui encore le périmètre du Palais Princier.

A la fin du XllIème siècle, le 8 janvier 1297, à la suite d'une bataille remportée à Gênes par les Gibelins, le Guelfe François Grimaldi, dit Malizia, s'empara de la citadelle de Monaco, dont iI fut chassé quatre ans plus tard. François Grimaldi est un cousin de Rainier 1er, père de Jean 1er, premier seigneur de Monaco (cf. arbre généalogique des Grimaldi).

Au service de Philippe le bel, Rainier 1er vainquit les Hollandais à Ziriksee. Cet exploit lui valut le titre de grand amiral de France. II est considéré comme le fondateur de la dynastie des Grimaldi de Monaco.

Charles 1er, fils de Rainier 1er, qui avait participe a la bataille de Crecy et au siege de Calais, mourut pendant le siège de Monaco par le doge de Gênes, Simon Boccanegra Monaco retomba aux mains des Génois.

Rainier II, fils de Charles 1er, qui avait réussi a conserver Menton, ne tarda pas a récupérer Roquebrune. Et ses trois fils, Ambroise, Antoine et Jean rentrèrent bientôt en possession de Monaco, dont ils devinrent les coseigneurs, avant que Jean 1er ne soit déclaré seigneur unique.

Prisonnier du Duc de Milan qui menaçait de l'exécuter Si Monaco ne lui était pas cédé, Jean 1er demanda à son épouse, Pomelline, de résister. L'attitude ferme et courageuse de celle-ci permit à Jean 1er d'être libéré.

Son fils Catalan ne régna que trois ans, au cours desquels iI signa une alliance avec le roi de France, Charles VII. II choisit l'époux de sa fille Claudine, en l'occurrence son cousin Lambert, ce mariage devant être célébré lorsque Claudine entrerait dans sa quinzième année. Quatorze enfants naquirent de cette union.

Excellent diplomate, Lambert fut nommé conseiller et chambellan du roi de France Charles VIII. C'est de sa correspondance, où il utilisait souvent cette expression, que les princes de Monaco tirèrent leur devise 'DEO JUVANTE" (Avec l'aide de Dieu).

Jean II, fils aîné de Lambert, poursuivit la sage politique de son père. II mourut au cours d'une algarade avec son frère Lucien. Meurtre ou accident ? Les historiens ont opté pour cette dernière thèse.

Lucien 1er sut, en tout cas, faire preuve d'héroïsme au cours du siège qu'il soutint pendant cent jours avant de repousser les Génois qui tentaient de s'emparer de la citadelle.

Après avoir obtenu de Louis XII des lettres patentes reconnaissant que la "Seigneurie de Monaco n'est tenue que de Dieu et de l'épée", iI fut assassiné par les partisans d'Andrea Doria, le célèbre amiral et condottiere génois.

Son frère Augustin, évêque de Grasse, lui succéda en qualité de seigneur viager de Monaco. Pour marquer son opposition à Andrea Doria, allié de la France, Augustin signa avec Charles Quint "de principal à principal" les traités de Burgos et de Tordesillas qui placèrent Monaco sous la protection de l'Espagne. Cette alliance dura plus d'un siècle : de 1525 à 1641.

A la mort d'Augustin, le fils de Lucien, Honoré 1er, était encore mineur. Son tuteur, Etien ne, dit le Gubernant, tout en respectant scrupuleusement l'alliance avec l'Espagne, mit tout en oeuvre pour consolider l'autonomie de la Seigneurie.

Honoré 1er connut un règne relativement calme.

Ses fils Charles II, puis Hercule 1er, poursuivirent la politique du Gubernant et se consacrèrent à la gestion des fiefs que Charles Quint leur avait donnés en Italie du Sud, notamment le marquisat de Campagna.

Hercule mourut assassiné par des conjurés. Honoré II, son fils était encore mineur. II fut placé sous la tutelle du Prince Frédéric Landi de Valdetare.

Très cultivé, Honoré II rénova le Palais princier qu'il enrichit de meubles et de tableaux de maîtres et d'objets d'art.

II fit frapper des monnaies et prit le titre de Prince. Après avoir signé à Péronne (1641) un traité d'alliance avec le roi de France Louis XIII, iI chassa la garnison espagnole.

En compensation des terres perdues en Italie du Sud, le roi de France lui octroya divers fiefs et le reçut à la Cour en grande pompe.

Louis XIV fut le parrain de son petit-fils Louis